Ngày 10 tháng 11 năm 1951, Ông Hugh Beaver khi đó là giám đốc điều hành của hãng bia Guinness đã đi săn ở North Slob, bên sông Slaney ở Quận Wexford, Ireland. Ông ta tự hỏi ở châu Âu loài chim bị săn nào bay nhanh hơn: chim choi choi vàng hay gà gô?

Tối hôm đó, ở tòa nhà Castlebridge, ông nhận thấy rằng hầu như không thể xác nhận trong các sách tra cứu nào để chắc chắn loài choi choi vàng có phải là loài chim nhanh nhất hay không.

Beaver cho rằng ắt hẳn có rất nhiều tranh cãi ở 81.400 quán rượu ở Anh và Ireland hàng đêm về các kỷ lục. Do đó ông đã nhận rằng sách kỷ lục giải quyết các tranh cãi này chắc sẽ rất nổi tiếng. Ý tưởng của Beaver đã trở thành hiện thực khi nhân viên của hãng Guinness là Christopher Chataway đề nghị ý kiến này với các bạn ở trường đại học là Norris McWhirter và Ross McWhirter - những người đang điều hành một hãng đi tìm sự thực (fact-finding agency) ở London.

Anh em nhà McWhirter được giao nhiệm vụ biên soạn Sách Kỷ lục Guinness (The Guinness Book of Records) vào tháng 8 năm 1954. Một ngàn bản đã được in và bán vào lúc đó.

Sau khi sáng lập Sách Kỷ lục Guinness tại địa chỉ 107 Phố Fleet, quyển sách được ấn bản lần đầu, dày 198 trang, vào ngày 27 tháng 8 năm 1955 đã nằm trong danh sách các sách bán chạy nhất của Anh trước lễ Giáng Sinh. Beaver cho rằng đây là một cuốn sách bán rẻ để tiếp thị chứ không có ý định kiếm lời.

Năm sau, khi vào thị trường Hoa Kỳ, 70.000 bản đã được bán hết. Sau khi nổi tiếng, có nhiều ấn bản nữa được phát hành dẫn đến mỗi năm có một bản cập nhật, in vào tháng 10 để trùng vào dịp bán hàng Giáng Sinh. Anh em nhà McWhirters tiếp tục xuất bản sách này và các sách liên quan khác trong nhiều năm. Ross bị nhóm vũ trang Cộng hòa Ireland (Irish Republican Army) ám sát năm 1975. Norris có trí nhớ tuyệt vời, trong một xê-ri truyền hình về những người phá kỷ lục, ông có thể trả lời các câu hỏi của trẻ em về các kỷ lục.

Những ấn bản gần đây tập trung vào các kỷ lục phi thường do những đấu thủ ghi được: từ cử tạ, khoảng cách ném trứng hay số lượng bánh mỳ kẹp một người có thể ăn trong 10 phút dù các kỷ lục về ăn hoặc uống bia rượu này không bao giờ được công nhận do sợ tranh chấp. Ngoài các kỷ lục về thi đấu, sách này cũng còn ghi lại những kỷ lục như chiều cao con người, khối u nặng nhất, cây độc nhất, sông ngắn nhất, vở kịch dài nhất, người bán hàng thành công nhất... Tiêu chí để chọn lựa kỷ lục thay đổi theo thời gian.